介紹了諧波減速器的(de)(de)(de)扭轉剛度與回差(cha)的(de)(de)(de)測試裝置，并對(dui)其進行實驗(yan)研究(jiu)。固定諧波減速器的(de)(de)(de)輸出(chu)軸，在輸入(ru)(ru)軸施加(jia)單向漸變力矩(ju)并利(li)用(yong)量角儀(yi)測量輸入(ru)(ru)軸轉動角度；對(dui)測量數據進行處(chu)理，擬合出(chu)輸入(ru)(ru)軸遲滯曲(qu)線方(fang)程(cheng)(cheng)。通過(guo)多次測量實驗(yan)驗(yan)證，建(jian)立(li)的(de)(de)(de)遲滯曲(qu)線方(fang)程(cheng)(cheng)與多次實際測量的(de)(de)(de)誤差(cha)在3.8%以下；不同力矩(ju)值加(jia)載的(de)(de)(de)結果(guo)顯示，諧波齒輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)回差(cha)主要是由驅動鏈間的(de)(de)(de)間隙、柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)變形滯后(hou)、各(ge)零件的(de)(de)(de)制造和安裝誤差(cha)等造成的(de)(de)(de)。

  對于諧波(bo)(bo)齒輪(lun)(lun)(lun)(lun)驅(qu)動(dong)來說，主要(yao)(yao)(yao)影(ying)響諧波(bo)(bo)驅(qu)動(dong)精度的(de)(de)是(shi)驅(qu)動(dong)誤(wu)差和(he)(he)回(hui)(hui)(hui)(hui)差。回(hui)(hui)(hui)(hui)差包括純間(jian)(jian)隙(xi)(xi)回(hui)(hui)(hui)(hui)差和(he)(he)彈(dan)性回(hui)(hui)(hui)(hui)差。純間(jian)(jian)隙(xi)(xi)回(hui)(hui)(hui)(hui)差是(shi)在(zai)輸(shu)出(chu)軸(zhou)沒有轉(zhuan)矩的(de)(de)情況下，輸(shu)出(chu)軸(zhou)正反轉(zhuan)所具有的(de)(de)回(hui)(hui)(hui)(hui)轉(zhuan)量。純間(jian)(jian)隙(xi)(xi)誤(wu)差與外(wai)力矩無關(guan)(guan)，主要(yao)(yao)(yao)是(shi)由各運動(dong)副之間(jian)(jian)的(de)(de)間(jian)(jian)隙(xi)(xi)產生(sheng)，諸如波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)(qi)的(de)(de)徑(jing)向間(jian)(jian)隙(xi)(xi)、軸(zhou)承間(jian)(jian)隙(xi)(xi)、柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)與剛輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)嚙合(he)側隙(xi)(xi)及波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)(qi)和(he)(he)柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)尺寸鏈(lian)的(de)(de)徑(jing)向間(jian)(jian)隙(xi)(xi)，彈(dan)性聯軸(zhou)器(qi)(qi)與軸(zhou)的(de)(de)連(lian)接間(jian)(jian)隙(xi)(xi)等；彈(dan)性誤(wu)差是(shi)由外(wai)加力矩引起(qi)的(de)(de)，與外(wai)加力矩的(de)(de)大小無關(guan)(guan)，主要(yao)(yao)(yao)包括輸(shu)入軸(zhou)、波(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)(qi)、柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)筒(tong)體和(he)(he)輸(shu)出(chu)軸(zhou)在(zai)外(wai)力矩作(zuo)用下的(de)(de)扭轉(zhuan)變(bian)形產生(sheng)的(de)(de)回(hui)(hui)(hui)(hui)差以及在(zai)外(wai)力矩作(zuo)用下，柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)輪(lun)(lun)(lun)(lun)齒歪斜引起(qi)的(de)(de)回(hui)(hui)(hui)(hui)差。

  諧波齒輪(lun)驅動(dong)技(ji)術(shu)(shu)是(shi)一種的驅動(dong)技(ji)術(shu)(shu)，倍應(ying)用于空間技(ji)術(shu)(shu)、儀(yi)器儀(yi)表、機器人和機械(xie)等領域(yu)。