機器人電機驅動體系是運用各種電動機發生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體以取得機器人的各種運動的執行結構。機器人電機需要(yao)具(ju)備如(ru)下特性：快速(su)性、靈敏度、啟動轉矩慣量比大(da)、具(ju)備可操(cao)作性、連續(xu)性、直(zhi)線(xian)性、調整規模寬、減速(su)范圍廣、體積小、質量輕、軸向尺寸短、大(da)扭(niu)矩、低慣量、噪音低、精度高等特點(dian)。

機(ji)器人驅動常用的電機(ji)主要(yao)有：

1.交流電動機

2.直流電動機

3.步進電動機

4.空心杯電(dian)樞直(zhi)流電(dian)動機(ji)

5.大(da)慣(guan)量永磁直流電動(dong)機

6.RV減速電機

7.諧波減速電機

8.行星齒輪減速電機

9.蝸輪(lun)蝸桿(gan)減速電機

10.直線驅動電機

可(ke)以應(ying)用在(zai)機器(qi)人(ren)(ren)驅(qu)動中的驅(qu)動電(dian)機有很(hen)多種類(lei)(lei)，每種類(lei)(lei)型結(jie)構、特點(dian)、性(xing)能、技術參數都不一樣，在(zai)選擇機器(qi)人(ren)(ren)電(dian)機應(ying)該考慮類(lei)(lei)型和區別：

1.按工(gong)作電源(yuan)種類(lei)劃分：可分為直流(liu)電機和交流(liu)電機

2.按結構和工作原(yuan)理劃分：可分為(wei)直流電動機、異(yi)步電動機、同步電動機。

3.按(an)起(qi)(qi)動(dong)與(yu)運行方式(shi)劃分：電容起(qi)(qi)動(dong)式(shi)單相(xiang)異(yi)(yi)步(bu)電動(dong)機(ji)、電容運轉式(shi)單相(xiang)異(yi)(yi)步(bu)電動(dong)機(ji)、電容起(qi)(qi)動(dong)運轉式(shi)單相(xiang)異(yi)(yi)步(bu)電動(dong)機(ji)和分相(xiang)式(shi)單相(xiang)異(yi)(yi)步(bu)電動(dong)機(ji)。

4.按用途劃分：驅動用電(dian)動機和(he)控(kong)制用電(dian)動機。

5.按(an)轉子(zi)(zi)的結構(gou)劃分：籠型(xing)感應(ying)電動(dong)機(ji)(ji)(ji)（舊標(biao)準稱為鼠籠型(xing)異(yi)步電動(dong)機(ji)(ji)(ji)）和繞(rao)線轉子(zi)(zi)感應(ying)電動(dong)機(ji)(ji)(ji)（舊標(biao)準稱為繞(rao)線型(xing)異(yi)步電動(dong)機(ji)(ji)(ji)）。

6.按(an)運轉速(su)度劃分(fen)：高速(su)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)、低(di)速(su)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)、恒速(su)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)、調(diao)速(su)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)。低(di)速(su)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)又分(fen)為(wei)齒輪(lun)減(jian)速(su)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)、電(dian)(dian)(dian)磁(ci)減(jian)速(su)電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)、力矩電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)和爪極同步電(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)等。