機器人關節是允許機器人本體各零件之間發生相對運動的機構。關節之中，凡單獨驅動的稱主動關節，反之，稱從動關節。主要分為兩種：平動（移動）關節，也稱之為移動副，允許連桿作直線移動。轉動關節，也稱之為轉動副，允許連桿作旋轉運動。機器人關節模組通常采用驅動旋轉電機、電機、一體化直接驅動旋轉電機、模塊化直接驅動旋轉電機、諧波減速器、VR減速器、行星齒輪箱電機、蝸輪蝸桿齒輪箱電機、步進電機等。

電機大致可細分為以下幾種

1.交(jiao)流電動(dong)機：包括同步型(xing)交(jiao)流電動(dong)機及反應式(shi)步進電動(dong)機等。

2.直(zhi)(zhi)流電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)：包括小慣量永(yong)磁直(zhi)(zhi)流電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)、印制繞組(zu)直(zhi)(zhi)流電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)、大慣量永(yong)磁直(zhi)(zhi)流電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)、空心(xin)杯(bei)電(dian)(dian)樞直(zhi)(zhi)流電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)。

3.步進電(dian)動(dong)機(ji)：包括永磁感(gan)應(ying)步進電(dian)動(dong)機(ji)。