通過對(dui)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)準(zhun)確跟(gen)蹤(zong)控制(zhi)，能夠(gou)有(you)效提升機(ji)器(qi)(qi)人(ren)路(lu)徑(jing)規(gui)劃和自主定位的(de)(de)(de)(de)(de)準(zhun)確性。機(ji)器(qi)(qi)人(ren)在運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)過程中運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)受到小(xiao)擾(rao)動(dong)(dong)(dong)分段(duan)線(xian)性誤差(cha)的(de)(de)(de)(de)(de)影響，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)系統是一(yi)(yi)個多(duo)變量非線(xian)性系統，傳統的(de)(de)(de)(de)(de)遺傳算(suan)(suan)(suan)法(fa)(fa)進(jin)(jin)行運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)跟(gen)蹤(zong)控制(zhi)在邊界(jie)層出現(xian)穩態跟(gen)蹤(zong)誤差(cha)。針對(dui)以上(shang)問(wen)題提出一(yi)(yi)種基于改進(jin)(jin)遺傳算(suan)(suan)(suan)法(fa)(fa)的(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)跟(gen)蹤(zong)控制(zhi)算(suan)(suan)(suan)法(fa)(fa)。模擬(ni)構建所(suo)研究(jiu)的(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)環境(jing)模型(xing)，把機(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)空間(jian)坐標抽(chou)象為遺傳種群的(de)(de)(de)(de)(de)虛擬(ni)，得到機(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)空間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)網絡結(jie)(jie)構模型(xing)。通過遺傳進(jin)(jin)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)式尋找(zhao)目標點并進(jin)(jin)行移動(dong)(dong)(dong)，為了(le)使得機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)滿足遺傳算(suan)(suan)(suan)法(fa)(fa)的(de)(de)(de)(de)(de)匹配(pei)條件和參(can)數攝(she)動(dong)(dong)(dong)帶來的(de)(de)(de)(de)(de)誤差(cha)，在機(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)滑膜(mo)面設計一(yi)(yi)個跟(gen)蹤(zong)誤差(cha)的(de)(de)(de)(de)(de)積分項。仿真結(jie)(jie)果表明：采用該算(suan)(suan)(suan)法(fa)(fa)進(jin)(jin)行機(ji)器(qi)(qi)人(ren)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)控制(zhi)，能以較(jiao)快的(de)(de)(de)(de)(de)收(shou)斂速度找(zhao)到更優路(lu)徑(jing)，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)跟(gen)蹤(zong)控制(zhi)性能度和收(shou)斂性較(jiao)好，性能優越。