行星減速機的傳動效率是由齒輪級數輸出的減速比決定的，行星減速機的級數由太陽輪及其周圍的行星輪構成獨立的減速輪系，如減速機內只此一個輪系，我們稱為“一段(級)”為得到更大的減速比，需多段(級)傳動。由于一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比，有時需要二套或三套來滿足用戶對較大傳動比的要求。由于增加了行星齒輪的數量，所以二級或三機減速級的長度會有所增加，效率會有所下降。行星減速機的級數不一樣，傳動效率也不一樣，通常不超過三級，級數越小傳動效率越高，反之越小；

一級（單級）傳動效率為98%；
二級傳動效率98%×98%；
三級傳動效率為98%×98%×98%；
行星減速機滿載效率：在大負載情況下（故障停止輸出扭矩），行星減速機的傳輸效率。

行星齒輪減速機效率計算公式：
行星減速箱：第一級：η=0.90.9100%（正常ST28P\ST32P\ST36P\ST42P均按此計算）
56%（ST16P\ST22P效率低按此計算，技術部門需改善）
多級：η=η1*0.9 其中n為級數