機械手能模仿人(ren)(ren)手和(he)(he)臂的(de)某些(xie)動(dong)作功能，用以(yi)按(an)固定程序抓取、搬(ban)運物件(jian)或操(cao)作工(gong)具的(de)自(zi)(zi)動(dong)操(cao)作裝置。它(ta)可代替人(ren)(ren)的(de)繁重勞動(dong)以(yi)提升(sheng)生產的(de)機械化和(he)(he)自(zi)(zi)動(dong)化，能在有害環境下操(cao)作以(yi)保護(hu)人(ren)(ren)身安(an)全(quan)，因而廣泛應用于機械制造(zao)、智能物流、智慧倉(cang)儲、自(zi)(zi)動(dong)化生產線和(he)(he)工(gong)業機器(qi)人(ren)(ren)設(she)備等行業中。

機(ji)械手主要(yao)由手部和(he)運動(dong)(dong)機(ji)構(gou)組成。手部是用來抓持(chi)工(gong)件(jian)（或工(gong)具）的(de)(de)(de)部件(jian)，根據被抓持(chi)物件(jian)的(de)(de)(de)形(xing)狀、尺寸(cun)、重(zhong)量、材料和(he)作業要(yao)求而有多種結構(gou)形(xing)式，如夾(jia)持(chi)型(xing)(xing)、托持(chi)型(xing)(xing)和(he)吸附型(xing)(xing)等(deng)。運動(dong)(dong)機(ji)構(gou)，使(shi)手部完成各種轉動(dong)(dong)（擺(bai)動(dong)(dong)）、移動(dong)(dong)或復合運動(dong)(dong)來提升規定的(de)(de)(de)動(dong)(dong)作，改變被抓持(chi)物件(jian)的(de)(de)(de)位置和(he)姿勢。運動(dong)(dong)機(ji)構(gou)的(de)(de)(de)升降(jiang)、伸縮(suo)、旋轉等(deng)獨立運動(dong)(dong)方式；機(ji)械手為什么要(yao)用減(jian)速(su)機(ji)，主要(yao)考慮有如下三點作用：

1.獲得低轉速，獲得大轉矩，獲得更好的運行特性。
2.加了減速機可以降低轉動慣量，一般是速比的平方降低，這對于控制來說很重要，能及時的控制起停、變速。通過減速機增大了扭矩也就相當于增大了輸入功率，能減小輸入電機所需的功率（在需要調速的場合），一般情況電機要比減速機昂貴，所以考慮要采用減速機，比如機械手驅動系統。
3.減速(su)機(ji)在驅動中有保護電(dian)(dian)機(ji)的(de)作用(yong)，運行中減速(su)機(ji)承受較大(da)扭矩，過載(zai)時傳遞到(dao)電(dian)(dian)機(ji)只有過載(zai)量除以減速(su)比的(de)數值(zhi)，若直(zhi)接(jie)由電(dian)(dian)機(ji)承擔可(ke)能(neng)會引起(qi)電(dian)(dian)機(ji)的(de)損壞。在過載(zai)非常大(da)的(de)時候減速(su)機(ji)會先被(bei)損壞，而減速(su)機(ji)只需要(yao)更(geng)換備件就可(ke)以恢復(fu)使用(yong)，費用(yong)相(xiang)對(dui)較低，如果電(dian)(dian)機(ji)直(zhi)接(jie)損壞維修相(xiang)對(dui)較慢(man)，費用(yong)也高。

機械手的設(she)計普遍要求達(da)到重量(liang)輕，體(ti)積小，扭力大（承載能力大），驅(qu)(qu)動平(ping)穩，反應靈活(huo)，穩定性好，安全性高等需求，機械手關(guan)節減速器一般(ban)需由大驅(qu)(qu)動比，大扭矩，高扭矩剛度、小回差、易于裝配(pei)、體(ti)積小，重量(liang)輕等一些特點。

機(ji)(ji)械手(shou)專用行星減(jian)速機(ji)(ji)能(neng)提高閉環精(jing)度，更(geng)好的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)環路。由于有個50:1的(de)(de)大減(jian)速比，機(ji)(ji)械手(shou)減(jian)速機(ji)(ji)出(chu)軸受到擾動傳(chuan)遞到電機(ji)(ji)端(duan)就比直驅縮減(jian)了(le)37dB，使得(de)閉環精(jing)度在減(jian)速機(ji)(ji)出(chu)軸顯得(de)更(geng)高。同時轉(zhuan)子等效的(de)(de)轉(zhuan)動慣量提高到了(le)2500倍(bei)，使得(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)環路的(de)(de)滯后環節受轉(zhuan)子慣量占主導，而轉(zhuan)子由于直接受電磁力的(de)(de)驅動從(cong)而沒有由于剛度造成的(de)(de)扭矩滯后，比直驅要好控(kong)(kong)。

機械手可以采用行星減速機、直流有刷減速機、直(zhi)流無刷(shua)減速機(ji)(ji)、步進減速機(ji)(ji)、空(kong)心杯減速機(ji)(ji)以(yi)(yi)及RV減速機(ji)(ji)、諧波減速機(ji)(ji)作為驅動減速電機(ji)(ji)，技術參數、性能特點等需求(qiu)可以(yi)(yi)根據應用行業場景定制。