工業機器人為什么要用減速機？在(zai)(zai)(zai)了(le)解這個原(yuan)因(yin)之(zhi)前，先了(le)解工(gong)(gong)(gong)業機器(qi)(qi)人(ren)和減速(su)機概述(shu)；工(gong)(gong)(gong)業機器(qi)(qi)人(ren) 指的(de)(de)(de)(de)(de)(de)是能(neng)在(zai)(zai)(zai)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控制下智能(neng)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)，并能(neng)完美(mei)替代人(ren)力在(zai)(zai)(zai)生產線上(shang)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)多關節機械(xie)手或(huo)多自由(you)度的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機器(qi)(qi)裝(zhuang)置。與(yu)人(ren)力相(xiang)比，工(gong)(gong)(gong)業機器(qi)(qi)人(ren)具有低成本、高(gao)效率以及24小時工(gong)(gong)(gong)作(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)特點。減速(su)機是一(yi)(yi)種由(you)封閉在(zai)(zai)(zai)剛性(xing)殼體內(nei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)齒(chi)輪驅動、蝸桿驅動、齒(chi)輪-蝸桿驅動所組成的(de)(de)(de)(de)(de)(de)獨立部(bu)件，常用(yong)(yong)作(zuo)原(yuan)動件與(yu)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)機之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)減速(su)驅動裝(zhuang)置，減速(su)機在(zai)(zai)(zai)原(yuan)動機和工(gong)(gong)(gong)作(zuo)機或(huo)執行機構之(zhi)間(jian)起(qi)匹配轉速(su)和傳遞轉矩的(de)(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)用(yong)(yong)。作(zuo)為一(yi)(yi)種相(xiang)對(dui)精密(mi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機械(xie)，使用(yong)(yong)減速(su)機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)(de)(de)在(zai)(zai)(zai)于降(jiang)低轉速(su)，增(zeng)加轉矩。

工(gong)(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)使用減速(su)機(ji)(ji)(ji)是(shi)為了保(bao)證工(gong)(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)在生產(chan)中能夠可靠地完成工(gong)(gong)(gong)(gong)序任務，在重復(fu)執(zhi)行相(xiang)同(tong)的動作時(shi)能保(bao)證工(gong)(gong)(gong)(gong)藝質量，工(gong)(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)需要(yao)很(hen)高的定位精(jing)(jing)度(du)和(he)重復(fu)定位精(jing)(jing)度(du)。因此(ci)，提(ti)(ti)高和(he)確保(bao) 工(gong)(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的精(jing)(jing)度(du)就需要(yao)采用精(jing)(jing)密減速(su)器(qi)。電(dian)機(ji)(ji)(ji)同(tong)樣也(ye)能保(bao)證精(jing)(jing)度(du)，但是(shi)當(dang)負載(zai)較大時(shi)，一味(wei)提(ti)(ti)高電(dian)機(ji)(ji)(ji)的功(gong)率是(shi)很(hen)不劃(hua)算的，可以在適宜(yi)的速(su)度(du)范(fan)圍(wei)內(nei)通過減速(su)器(qi)來(lai)提(ti)(ti)高輸出扭(niu)矩(ju)。此(ci)外，電(dian)機(ji)(ji)(ji)在低頻運轉下容易發熱和(he)出現(xian)低頻振動，對于長時(shi)間和(he)周期性(xing)工(gong)(gong)(gong)(gong)作的工(gong)(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)這都不利于確保(bao)其精(jing)(jing)確、可靠地運行。

精密減速器的(de)存在(zai)使(shi)電機(ji)在(zai)一(yi)(yi)個(ge)合(he)適的(de)速(su)(su)度(du)下運轉，并精確地將(jiang)轉速(su)(su)降到工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人各部(bu)位(wei)需要(yao)的(de)速(su)(su)度(du)，提(ti)高機(ji)械體(ti)剛性(xing)的(de)同時輸出更大的(de)力矩(ju)。與(yu)通用減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)相比(bi)，工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人關節減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)要(yao)求具有(you)驅(qu)動鏈(lian)短(duan)、體(ti)積(ji)小、功率(lv)大、質量(liang)輕和易(yi)于控制等特(te)點。大量(liang)應用在(zai)關節型工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人上的(de)減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)主要(yao)有(you)兩(liang)類：RV減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)和諧波(bo)減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)。在(zai)關節型工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人中，由于RV減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)具有(you)更高的(de)剛度(du)和回(hui)轉精度(du)，一(yi)(yi)般將(jiang)RV減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)放置(zhi)在(zai)機(ji)座、大臂、肩部(bu)等重負載的(de)位(wei)置(zhi)，而將(jiang)諧波(bo)減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)(qi)放置(zhi)在(zai)小臂、腕部(bu)或手部(bu)。

工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人常(chang)用的減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)有諧波減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)、RV減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)、行星減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)、蝸輪蝸桿減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)、齒(chi)輪減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)、關節減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)等，不同類型減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)的技術參(can)數、性(xing)能特點都(dou)不一樣(yang)。