回差及(ji)(ji)剛(gang)度(du)是(shi)RV（Rotate Vector)減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)重要性能(neng)指標(biao)，研發了一套(tao)回差及(ji)(ji)剛(gang)度(du)測(ce)(ce)試(shi)(shi)系(xi)統(tong)。提出了固定輸(shu)出端(duan)(duan)、輸(shu)入端(duan)(duan)加(jia)載，測(ce)(ce)試(shi)(shi)輸(shu)入端(duan)(duan)轉(zhuan)角的測(ce)(ce)試(shi)(shi)方法，通過輸(shu)入-輸(shu)出轉(zhuan)矩(ju)對應(ying)關(guan)系(xi)及(ji)(ji)輸(shu)入-輸(shu)出角度(du)對應(ying)關(guan)系(xi)換算，對RV減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)數據(ju)(ju)進行處理(li)。提出了RV減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)剛(gang)度(du)曲線擬合(he)分(fen)析模型(xing)，并(bing)以(yi)RV-40E-121型(xing)號減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)為對象進行了測(ce)(ce)試(shi)(shi)，得到了該減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)的剛(gang)度(du)曲線，根(gen)據(ju)(ju)數據(ju)(ju)分(fen)析，得到了該減(jian)(jian)速(su)(su)器(qi)回差及(ji)(ji)剛(gang)度(du)性能(neng)符合(he)指標(biao)。結果表明，該測(ce)(ce)試(shi)(shi)系(xi)統(tong)是(shi)合(he)理(li)。

  RV減速器具有驅(qu)(qu)動比大、剛(gang)(gang)(gang)度(du)(du)大、回(hui)(hui)差小等(deng)特點，因(yin)此(ci)迅速占領了工業機器人以(yi)及航空(kong)航天(tian)等(deng)科技前沿領域。對精(jing)密機器人及航空(kong)部(bu)件(jian)而(er)言，在(zai)多次完(wan)成相(xiang)同周(zhou)期的(de)(de)(de)往復運(yun)動時(shi)，為其位置(zhi)精(jing)度(du)(du)，對傳統裝置(zhi)的(de)(de)(de)回(hui)(hui)差及剛(gang)(gang)(gang)度(du)(du)有著嚴格(ge)的(de)(de)(de)要求。回(hui)(hui)差指(zhi)(zhi)輸(shu)(shu)入(ru)軸(zhou)(zhou)反轉(zhuan)(zhuan)時(shi)，輸(shu)(shu)出(chu)軸(zhou)(zhou)在(zai)運(yun)動上滯后于輸(shu)(shu)入(ru)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)現象，由(you)于零(ling)件(jian)加(jia)(jia)工、裝配(pei)誤差及負載和溫度(du)(du)變(bian)(bian)化的(de)(de)(de)存在(zai)，回(hui)(hui)差是不(bu)可的(de)(de)(de)。一半所(suo)測量的(de)(de)(de)RV減速器回(hui)(hui)差，通常(chang)是指(zhi)(zhi)在(zai)施(shi)加(jia)(jia)±3%額定轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)以(yi)克服內部(bu)摩擦和油膜阻力，并且各(ge)部(bu)件(jian)均良好接觸(chu)的(de)(de)(de)情況下，由(you)漸開線驅(qu)(qu)動和擺線輪驅(qu)(qu)動中(zhong)齒側間隙、軸(zhou)(zhou)承間隙等(deng)幾何因(yin)素引起的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)出(chu)軸(zhou)(zhou)轉(zhuan)(zhuan)角值，即為空(kong)程(cheng)回(hui)(hui)差。剛(gang)(gang)(gang)度(du)(du)是指(zhi)(zhi)固定輸(shu)(shu)入(ru)軸(zhou)(zhou)，在(zai)輸(shu)(shu)出(chu)軸(zhou)(zhou)施(shi)加(jia)(jia)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)，輸(shu)(shu)出(chu)軸(zhou)(zhou)因(yin)減速器各(ge)零(ling)件(jian)的(de)(de)(de)彈性變(bian)(bian)形(xing)而(er)產生(sheng)與(yu)施(shi)加(jia)(jia)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)相(xiang)對應的(de)(de)(de)扭矩(ju)變(bian)(bian)形(xing)，通常(chang)將施(shi)加(jia)(jia)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)與(yu)對應彈性變(bian)(bian)形(xing)的(de)(de)(de)扭轉(zhuan)(zhuan)角之比定義為減速機的(de)(de)(de)剛(gang)(gang)(gang)度(du)(du)。

  測(ce)試(shi)是產品開發和生產過程中都(dou)不(bu)可缺少的一項重要工作，是生產質量的。目前關于RV減速器回差及(ji)剛度(du)的測(ce)試(shi)方面的研究較小，且(qie)存在測(ce)試(shi)自動化程度(du)低等(deng)問題，因此本文提出了一種RV減速器回差及(ji)剛度(du)測(ce)試(shi)系統。