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基于改進遺傳算法的機器人運動軌跡跟蹤控制

通過(guo)對機(ji)(ji)器人(ren)的運(yun)動軌跡(ji)準確(que)跟蹤(zong)控制(zhi)，能夠有效提升機(ji)(ji)器人(ren)路徑(jing)規劃和自主定位的準確(que)性(xing)。機(ji)(ji)器人(ren)在運(yun)動過(guo)程中運(yun)動軌跡(ji)受到小擾動分段(duan)線性(xing)誤差(cha)的影(ying)響，機(ji)(ji)器人(ren)系統是一(yi)個多(duo)變量(liang)非線性(xing)系統，傳統的遺(yi)傳算法(fa)進行運(yun)動軌跡(ji)跟蹤(zong)控制(zhi)在邊界(jie)層(ceng)出現(xian)穩態跟蹤(zong)誤差(cha)

2016-08-10

直齒輪承載接觸分析與強度計算

利用輪齒接觸(chu)分析(xi)(xi)（TCA）和輪齒承(cheng)載(zai)接觸(chu)分析(xi)(xi)（LTCA）對直(zhi)(zhi)齒輪副進行(xing)(xing)了嚙(nie)合仿(fang)真。在此(ci)基(ji)礎上結(jie)合彈性理(li)論(lun)，計(ji)(ji)算了各嚙(nie)合點(dian)上的接觸(chu)應(ying)力。利用有限元應(ying)力影響矩陣法分析(xi)(xi)了齒根應(ying)力分布變(bian)化過程。根據LTCA的計(ji)(ji)算結(jie)果，提出了一種齒輪壽(shou)命近(jin)似計(ji)(ji)算方法，估算了直(zhi)(zhi)齒輪副的壽(shou)命。然后，基(ji)于MATLAB語言開(kai)發了直(zhi)(zhi)齒輪面嚙(nie)合分析(xi)(xi)與(yu)修行(xing)(xing)設計(ji)(ji)軟件(jian)。

2016-08-09

直升機尾部減速器機匣的設計改進

直升(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)驅(qu)動系統尾部(bu)減速(su)器機(ji)(ji)(ji)匣(xia)在(zai)研制過(guo)程中出現故障(zhang)頻率(lv)較，通(tong)過(guo)采取全(quan)程應力(li)檢測方法，在(zai)定型前(qian)全(quan)面發現直升(sheng)(sheng)機(ji)(ji)(ji)尾減速(su)器機(ji)(ji)(ji)匣(xia)的故障(zhang)原(yuan)因進行(xing)了(le)設計改進。靜力(li)實驗和(he)(he)疲(pi)勞實驗結果發現了(le)尾部(bu)減速(su)器機(ji)(ji)(ji)匣(xia)的靜力(li)和(he)(he)疲(pi)勞薄弱部(bu)位。

2016-08-05

自動變速箱內置式齒輪泵齒圈斷裂的解決方法

為(wei)了解決(jue)無(wu)鞋盒槽(cao)的(de)(de)內(nei)置(zhi)式(shi)齒(chi)輪泵的(de)(de)齒(chi)圈斷裂(lie)的(de)(de)問(wen)題(ti)，利用(yong)三維建模軟件建立齒(chi)輪泵模型(xing)，通(tong)過FLUENT進行內(nei)部流(liu)場(chang)仿(fang)真，得到分別開設(she)無(wu)協(xie)和槽(cao)、對(dui)稱式(shi)卸荷槽(cao)和騙紙式(shi)卸荷槽(cao)齒(chi)輪泵的(de)(de)困油(you)壓力值，并(bing)計(ji)算出3種泵的(de)(de)容積效率(lv)，驗證了采用(yong)偏(pian)(pian)置(zhi)式(shi)卸荷槽(cao)的(de)(de)泵能很好地解決(jue)困油(you)問(wen)題(ti)且能提泵的(de)(de)容積效率(lv)。通(tong)過計(ji)算設(she)計(ji)出偏(pian)(pian)置(zhi)卸荷槽(cao)的(de)(de)偏(pian)(pian)移位置(zhi)，并(bing)進行樣機實驗驗證。經(jing)比較實驗結果(guo)與仿(fang)真結果(guo)相近，這為(wei)設(she)計(ji)內(nei)置(zhi)式(shi)齒(chi)輪泵提供了參考。

2016-08-04

風力發電機行星齒輪驅動系統分析

根據2.5MW風(feng)(feng)力發(fa)電機行星(xing)齒(chi)輪(lun)驅動(dong)系統在隨(sui)機風(feng)(feng)場中復雜工況的(de)工作(zuo)特點，利(li)用雙參數威布爾(er)分布模型(xing)描(miao)述隨(sui)機風(feng)(feng)速(su)(su)的(de)分布，獲得由隨(sui)機風(feng)(feng)速(su)(su)引起的(de)時(shi)變風(feng)(feng)載(zai)。采(cai)用集中參數法建立風(feng)(feng)力發(fa)電機行星(xing)齒(chi)輪(lun)驅動(dong)系統平移-扭轉(zhuan)耦合動(dong)力學模型(xing)。

2016-08-01

某汽車變速箱箱體振動模態分析

變速箱(xiang)(xiang)箱(xiang)(xiang)體(ti)是汽車(che)驅動(dong)系統中(zhong)重要組成(cheng)部(bu)件，是軸承(cheng)、齒輪(lun)(lun)等零部(bu)件安裝的(de)基礎。由于(yu)變速箱(xiang)(xiang)在受到外(wai)界激勵時會產(chan)生振(zhen)動(dong)，齒輪(lun)(lun)嚙合(he)過(guo)(guo)程中(zhong)也會產(chan)生沖(chong)擊，沖(chong)擊通過(guo)(guo)軸和(he)(he)軸承(cheng)傳遞到齒輪(lun)(lun)箱(xiang)(xiang)體(ti)而引(yin)起箱(xiang)(xiang)體(ti)振(zhen)動(dong)。箱(xiang)(xiang)體(ti)振(zhen)動(dong)又(you)會引(yin)起齒輪(lun)(lun)的(de)不對中(zhong)性，加(jia)速齒輪(lun)(lun)表(biao)面的(de)磨損。當齒輪(lun)(lun)嚙合(he)頻(pin)率與變速箱(xiang)(xiang)的(de)固有(you)頻(pin)率接近(jin)或(huo)吻合(he)時，整個變速箱(xiang)(xiang)驅動(dong)系統會發生共振(zhen)效(xiao)應，產(chan)生振(zhen)動(dong)和(he)(he)噪音，這將加(jia)速變速箱(xiang)(xiang)的(de)疲勞損傷(shang)，影響變速箱(xiang)(xiang)壽命。

2016-07-29

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